A Lei 9.503/97, que estabelece o Código de Trânsito Brasileiro, em seu artigo 5º postula que o Sistema Nacional de Trânsito é o conjunto de órgãos e entidades da União, dos Estados, do Distrito Federal e dos Municípios que tem por finalidade:
Os Departamentos Estaduais de Trânsito figuram neste sistema como órgãos ou entidades executivos de trânsito dos Estados.
O Departamento Estadual de Trânsito do Espírito Santo (Detran|ES) foi criado pela Lei nº. 2.482, em 24 de Dezembro de 1969, com a finalidade de disciplinar e fiscalizar os serviços de trânsito e tráfego, no âmbito da competência do Estado.
Contudo, é no artigo 22 do CTB que as competências do DETRAN|ES são estabelecidas de forma específica.
Na ocasião da Criação do Órgão, a lei estabeleceu o Detran|ES como autarquia vinculada à Secretaria de Segurança Pública, tendo como sede e foro em Vitória, capital do Estado.
Em 2002, a Lei Complementar nº. 226/02 modernizou e reorganizou a estrutura organizacional básica do Órgão, que ampliou a competência do controle interno.
Em 2008, essa estrutura foi alterada pela Lei Complementar Nº. 457/2008 o DETRAN|ES passou a ser vinculado a SECRETARIA DE ESTADO DOS TRANSPORTES E OBRAS PÚBLICAS (SETOP).
Por fim, em 2015, com a publicação da Lei Complementar Nº 802 (DIO 29/06/2015) o òrgão novamente passou a ser vinculado a SECRETARIA DE ESTADO DA SEGURANÇA PÚBLICA E DEFESA SOCIAL (SESP).
Esta última modificação é a que permanece em vigor atualmente.
(Última alteração: 18/12/2017)